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關(guān)鍵詞：視覺導(dǎo)航 全局定位 同步制圖與定位 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位 離線對(duì)齊 

摘要：針對(duì)GPS信號(hào)拒止環(huán)境下自主導(dǎo)航定位問題,提出一種基于全局定位基準(zhǔn)地圖測(cè)繪的視覺導(dǎo)航算法。在衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)可用時(shí),利用同步定位與制圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法對(duì)使用場(chǎng)景制圖,利用時(shí)間戳與實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)(real-time kinematic,RTK)將全局定位數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)齊,使用在線SLAM算法載入全局定位基準(zhǔn)地圖并進(jìn)行全局范圍內(nèi)的導(dǎo)航定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該算法只需依賴視覺圖像數(shù)據(jù)即可完成全局定位,其定位和導(dǎo)航精度達(dá)到亞米級(jí),導(dǎo)航與定位的誤差平均值為0.36m,均方差為0.31m,滿足實(shí)際應(yīng)用要求。

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