船舶動(dòng)力定位的快速模型預(yù)測(cè)控制算法
關(guān)鍵詞：動(dòng)力定位 快速mpc算法 mpc結(jié)構(gòu)
摘要：動(dòng)力定位(Dynamic Positioning,DP)系統(tǒng)可使船舶或海洋平臺(tái)在外界環(huán)境干擾下通過足夠數(shù)量的推進(jìn)器來實(shí)現(xiàn)位置和航向的控制。為快速計(jì)算推進(jìn)器的近似最優(yōu)輸入,利用模型預(yù)測(cè)控制(Model Predictive Control,MPC)問題的稀疏結(jié)構(gòu),提出一種提高M(jìn)PC求解速度的方法。通過數(shù)值算例比較該快速M(fèi)PC算法與傳統(tǒng)算法的性能差異。仿真結(jié)果表明,該快速M(fèi)PC技術(shù)具有一定的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。
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