PDR算法對地磁室內(nèi)定位精度的提升研究
關鍵詞：室內(nèi)定位 pdr 粒子濾波 地磁指紋匹配 融合算法
摘要：利用建筑物中金屬結構引起的地磁場擾動可以對室內(nèi)的行人目標進行定位,而且基于地磁場的定位無需布設任何額外設施,因此可以以低成本實現(xiàn)定位。但僅靠單一的地磁技術無法滿足室內(nèi)定位的精度要求。為了解決磁場數(shù)據(jù)中單點定位的模糊性問題,本文提出了一種利用粒子濾波算法將PDR與地磁相融合的室內(nèi)定位方法,并開發(fā)了地磁室內(nèi)導航系統(tǒng),以智能手機為硬件平臺構建磁力計傳感器模型,建立匹配軌跡的均方誤差準則并實現(xiàn)PDR累積誤差實時校正的迭代計算。在68 m×1.8 m的試驗區(qū)域內(nèi),產(chǎn)生的平均定位誤差為1.13 m,最大定位誤差為2.17 m。本文算法的定位精度比單獨PDR算法提升了42%;與單一地磁指紋匹配算法相比,定位精度提高了57%。試驗證明,本文提出的融合算法對提高室內(nèi)定位精度具有顯著的作用。
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