基于LuGre模型非光滑柱鉸鏈平面多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的建模和數(shù)值方法
關(guān)鍵詞：多體系統(tǒng) 柱鉸鏈 lagrange 乘子 lugre
摘要：以含非光滑柱鉸鏈平面多剛體系統(tǒng)為研究對象,將間隙充分小的柱鉸鏈視為雙邊約束,用LuGre摩擦模型描述柱鉸鏈內(nèi)的摩擦;由第一類Lagrange方程導(dǎo)出該系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程(微分 代數(shù)方程).鉸鏈處的摩擦使得其動(dòng)力學(xué)方程是關(guān)于Lagrange乘子的非線性代數(shù)方程組,由于LuGre摩擦模型具有很好的連續(xù)性,可將非線性代數(shù)方程組與常微分方程組的數(shù)值算法(如擬牛頓法和龍格 庫塔法)相結(jié)合求解其動(dòng)力學(xué)方程.最后,通過數(shù)值仿真算例說明了該算法的可行性和有效性,既能很好地反映柱鉸鏈摩擦對系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響,又能避免Coulomb干摩擦給方程求解帶來的困難.
動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)報(bào)雜志要求:
{1}圖片要有良好的清晰度和對比度，每圖均須冠有序號和標(biāo)題，圖中重要內(nèi)容要有清楚的說明性資料。
{2}來稿務(wù)必論點(diǎn)明確，論據(jù)可靠，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，文字精煉，引用資料請給出文獻(xiàn)。
{3}3個(gè)月內(nèi)未接到用稿通知，作者可自行處理。
{4}基金項(xiàng)目按下列格式：基金項(xiàng)目：項(xiàng)目名稱或編號。
{5}摘要應(yīng)能反映論文的主要內(nèi)容信息，具有獨(dú)立性和自含性，一般不超過200字。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
