CANopen的六軸串聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計
朱嘉偉; 胡凱; 黃家才 南京工程學(xué)院創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)學(xué)院; 南京211167
關(guān)鍵詞：canopen 串聯(lián)機(jī)器人 visual studio
摘要：設(shè)計了一種基于CANopen的六軸串聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng),介紹了 CANopen 總線技術(shù)的特點(diǎn)并給出控制系統(tǒng)的硬件組成和軟件設(shè)計。以實(shí)驗(yàn)室六軸機(jī)器人為原型建立了機(jī)器人的軌跡運(yùn)動學(xué)方程,分析了連桿機(jī)構(gòu)末端位置與關(guān)節(jié)角度的關(guān)系。
單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用雜志要求:
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