嵌入式平臺下的車輛跟蹤系統(tǒng)設(shè)計
關(guān)鍵詞：車輛跟蹤 jetson tx2 gstreamer x265
摘要：設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了NVIDIA嵌入式平臺Jetson TX2上的車輛跟蹤系統(tǒng)。從攝像頭采集YUV420格式的視頻數(shù)據(jù),然后將數(shù)據(jù)送到Tegra Parker硬件HEVC編碼器進(jìn)行編碼,輸出碼流經(jīng)過RTP封裝后通過UDP廣播發(fā)送,利用Gstreamer多媒體框架開發(fā)接收及解碼程序,最后,針對獲取的視頻動態(tài)進(jìn)行車輛的跟蹤與顯示。運(yùn)行Yolo V2檢測算法,對車輛進(jìn)行檢測,從而為跟蹤系統(tǒng)提供跟蹤對象。利用Kalman濾波算法對車輛的位置進(jìn)行預(yù)測,再經(jīng)過Meanshift算法進(jìn)行車輛跟蹤。系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)幀率為60 f/s的超高清4K視頻實(shí)時編碼和傳輸,此系統(tǒng)中的HEVC硬件編碼器編碼速率比PC端x265編碼器大3個數(shù)量級,PSNR比PC端x265編碼器高6 dB,更加適用于智能交通中。
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