基于機(jī)器視覺引導(dǎo)技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)
關(guān)鍵詞：視覺 重復(fù)精度 圖像采集
摘要：本文以ABB-IRB120型機(jī)器人和NI VISION視覺開發(fā)工件準(zhǔn)確識(shí)別以及精準(zhǔn)抓取,是衡量在生產(chǎn)線上工業(yè)機(jī)器人重復(fù)精度重要指標(biāo),也是一項(xiàng)十分重要的應(yīng)用。目前,絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人控制采用的是離線編程方式,優(yōu)點(diǎn)是操作簡(jiǎn)單,入門檻低,缺點(diǎn)是環(huán)境適應(yīng)能力差,編程方式單一。當(dāng)工作環(huán)境或目標(biāo)對(duì)象發(fā)生變化,機(jī)器人不能有效的適應(yīng)這些變化,從而不能對(duì)工件進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別以及精準(zhǔn)抓取。為了解決這個(gè)問(wèn)題,本文采用NI VISION視覺開發(fā)軟件,在C#環(huán)境中,利用視覺軟件對(duì)圖像處理算法進(jìn)行二次開發(fā),通過(guò)CCD相機(jī)對(duì)傳送帶上物料工件進(jìn)行圖像采集、圖像預(yù)處理、模板構(gòu)建、模板匹配、姿態(tài)定位等5大步驟,對(duì)物料工件進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別,有效地改變機(jī)械手的抓取動(dòng)態(tài),引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)確抓取。
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