柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
關(guān)鍵詞：柔順關(guān)節(jié) 并聯(lián)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 軸心漂移 彈性振動(dòng)
摘要：針對大變形柔順關(guān)節(jié)存在的軸心漂移和彈性振動(dòng)誤差,開展運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究,保證柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的整體運(yùn)動(dòng)性能。采用鉸鏈-扭簧模型,建立柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人的系統(tǒng)分析模型,推導(dǎo)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。針對軸心漂移引起的機(jī)器人主、從動(dòng)桿桿長變化,提出軸心漂移補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法;為解決柔順關(guān)節(jié)易產(chǎn)生彈性振動(dòng)的問題,在笛卡爾空間應(yīng)用S型速度曲線,規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。結(jié)合兩種規(guī)劃方法,提出柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人的綜合運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。使用柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行仿真研究,均方根誤差降幅超過75%。
工業(yè)技術(shù)創(chuàng)新雜志要求:
{1}多次引用同一著者文獻(xiàn)時(shí)，只編一個(gè)號，即在正文中標(biāo)注首次引用的文獻(xiàn)序號，并在序號的“［］”外著錄引文頁碼。
{2}來稿請勿一稿多投，文責(zé)作者自負(fù)。本刊編輯部對來稿可作必要修改。
{3}本論叢堅(jiān)持以質(zhì)論稿、擇優(yōu)錄用的原則，并實(shí)行匿名審稿制。
{4}論文題目和各級標(biāo)題應(yīng)簡潔、準(zhǔn)確，20個(gè)字以內(nèi)為宜；避免使用非公知、公用的縮略詞及代號；不用“試論”“淺談”等表謙詞語；論文英文題目須與中文題目含義一致。
{5}本刊僅接收Word格式的電子文本。來稿時(shí)請?jiān)敿?xì)注明作者姓名、工作單位、職務(wù)職稱、聯(lián)系方式。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
