考慮車輛穩(wěn)定性的模型預(yù)測路徑跟蹤方法
關(guān)鍵詞：預(yù)測控制 路徑跟蹤 智能車輛 車輛穩(wěn)定性 自動(dòng)轉(zhuǎn)向
摘要：針對(duì)目前車輛路徑跟蹤控制大多集中于跟蹤的精確性,卻忽略車輛行駛穩(wěn)定性的問題,提出一種考慮車輛穩(wěn)定性的模型預(yù)測路徑跟蹤方法.首先,以簡化后的車輛動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ),推導(dǎo)線性時(shí)變路徑跟蹤預(yù)測模型,增添表征車輛穩(wěn)定性的質(zhì)心側(cè)偏角等約束條件;然后,對(duì)二次規(guī)劃進(jìn)行求解,添加向量松弛因子解決計(jì)算中出現(xiàn)的無解問題;最后,通過Carsim和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真對(duì)文中方法進(jìn)行驗(yàn)證.仿真結(jié)果表明:基于文中所提方法設(shè)計(jì)的控制器能夠在不同車速、不同附著系數(shù)下,保證跟蹤參考路徑較為精確的同時(shí),還可以保證車輛的穩(wěn)定性.
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