基于預(yù)設(shè)性能函數(shù)的機(jī)械臂快速無超調(diào)擬人運動控制算法
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂 預(yù)設(shè)性能函數(shù) 擬人運動控制 pid控制 快速無超調(diào)響應(yīng)
摘要：為保證機(jī)械臂在與人互動過程中的安全性,實現(xiàn)無超調(diào)的快速響應(yīng),文中對傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行改進(jìn),引入預(yù)設(shè)性能控制,提出了一種機(jī)械臂快速無超調(diào)擬人運動控制算法.該算法以PID控制為基礎(chǔ),利用預(yù)設(shè)性能控制令控制誤差的收斂速度及超調(diào)量滿足預(yù)先設(shè)定的條件,同時把控制誤差收斂到一個預(yù)先指定的比較小的區(qū)域內(nèi),從而實現(xiàn)對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及動態(tài)性能(包括超調(diào)量和收斂速度等)的控制.空間三關(guān)節(jié)機(jī)械臂的仿真分析表明,所提出的預(yù)設(shè)性能PID控制與傳統(tǒng)PID控制相比,具有響應(yīng)快、無超調(diào)等優(yōu)點,比較適合機(jī)械臂的擬人運動控制.文中最后通過四自由度Dobot機(jī)械臂的樣機(jī)實驗分析驗證了所提算法的有效性.
華南理工大學(xué)學(xué)報·社會科學(xué)版雜志要求:
{1}摘要應(yīng)包括目的、方法、結(jié)果和結(jié)論四個部分，其中中文摘要約300字，英文摘要約600-800字。關(guān)鍵詞2至5個（中英文）。
{2}編輯部對來稿有權(quán)作技術(shù)性和文字性修改，實質(zhì)性內(nèi)容修改當(dāng)然會征得作者同意。
{3}凡在本刊發(fā)表的作品，均視為投稿方已經(jīng)授權(quán)本刊出版權(quán)、發(fā)表權(quán)、匯編權(quán)、網(wǎng)絡(luò)傳播權(quán)和轉(zhuǎn)授第三方使用權(quán)等相關(guān)權(quán)利。
{4}在參考文獻(xiàn)中，請作者一律用中、英文對照著錄。原文有英文信息項的，必須按原文的英文信息項著錄，不允許作者自行翻譯；原文沒有英文信息項的，作者可按中文信息項翻譯。
{5}引言切忌與摘要雷同，也不是摘要的注釋；應(yīng)與結(jié)語呼應(yīng)，引言中提出的問題，結(jié)語中應(yīng)有回答，但不能雷同。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
