改進(jìn)光流法的避障與輔助導(dǎo)航算法
關(guān)鍵詞：lk光流法 無人駕駛 障礙物檢測 輔助導(dǎo)航 避障
摘要：為提升自動(dòng)駕駛技術(shù)的安全性,提出一種車道線檢測與障礙物識別的視覺處理算法。首先基于網(wǎng)格劃分算法,動(dòng)態(tài)約束了車道線檢測的運(yùn)算范圍,并通過擴(kuò)展的Otsu算法改進(jìn)車道線檢測的最佳分割閾值,準(zhǔn)確地提取車道線區(qū)域信息;依據(jù)車道線區(qū)域信息設(shè)定LK光流評價(jià)指標(biāo),排除動(dòng)態(tài)車道線區(qū)域?qū)饬鞣ㄕ系K物檢測的影響,提高算法的處理精度,并提出動(dòng)態(tài)縮放因子減小圖像中目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度,從而滿足算法的低速檢測要求;最后通過車載攝像頭連續(xù)采集的高速公路圖像進(jìn)行實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,算法能夠全面的感知圖像信息,準(zhǔn)確地提取車道線區(qū)域信息并識別出環(huán)境中的障礙物。
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