港口集裝箱自主識(shí)別定位技術(shù)
關(guān)鍵詞：集裝箱 雙目視覺(jué) 深度學(xué)習(xí) 三維定位
摘要：針對(duì)港口集裝箱自動(dòng)裝卸問(wèn)題,結(jié)合雙目視覺(jué)和深度學(xué)習(xí)技術(shù),設(shè)計(jì)了一種基于Faster R-CNN(faster regions with convolutional neural network)模型的集裝箱三維識(shí)別定位方法。首先利用雙目攝像頭采集裝箱圖像,用于訓(xùn)練Faster R-CNN模型,然后使用該模型檢測(cè)圖像中的集裝箱目標(biāo),對(duì)識(shí)別出的目標(biāo)添加矩形框,并提取其中心點(diǎn)圖像坐標(biāo),接著通過(guò)對(duì)雙目攝像頭進(jìn)行標(biāo)定和匹配,獲取集裝箱矩形框中圖像坐標(biāo)點(diǎn)的深度,實(shí)現(xiàn)對(duì)集裝箱的三維定位,最后將集裝箱的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到輪胎吊吊具坐標(biāo)系下,獲得所有集裝箱目標(biāo)中心和吊具中心距離。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)運(yùn)行速度可以達(dá)到30 fps,平均定位誤差在5 mm以?xún)?nèi),系統(tǒng)可以有效解決集裝箱三維實(shí)時(shí)識(shí)別和定位問(wèn)題,提升港口集裝箱自動(dòng)化裝卸能力。
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