主從式手術(shù)機(jī)器人主手消抖方法
關(guān)鍵詞：主從手術(shù)機(jī)器人 生理抖動(dòng) 信號(hào)擬合 自適應(yīng)濾波
摘要：針對(duì)實(shí)際操作中主手機(jī)械臂引入的抖動(dòng)噪聲,首先使用高精度加速度計(jì)對(duì)不同人不同時(shí)段的抖動(dòng)信號(hào)進(jìn)行采集并分析其特點(diǎn),繼而再根據(jù)抖動(dòng)信號(hào)的先驗(yàn)信息設(shè)計(jì)改進(jìn)型自適應(yīng)帶限多線性傅里葉擬合器(BMFLC).該方法使用覆蓋抖動(dòng)信號(hào)頻率段的具有特定間隔的基頻信號(hào)通過最小均方(LMS)算法擬合抖動(dòng)信號(hào),用以補(bǔ)償手術(shù)操作中抖動(dòng)信號(hào)的影響.針對(duì)抖動(dòng)信號(hào)中幅值較高的頻段,提出擬合器頻帶的稠密劃分方法.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改進(jìn)型BMFLC算法的補(bǔ)償效果比標(biāo)準(zhǔn)型提高約10%.
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