四足機器人動步態(tài)下實時足底力優(yōu)化方法的設計與驗證
陳騰; 李貽斌; 榮學文 山東大學控制科學與工程學院; 山東濟南250061; 山東大學機器人研究中心; 山東濟南250061
關鍵詞：四足機器人 動步態(tài) 足底力分配 二次型優(yōu)化 虛擬模型控制
摘要：為實現(xiàn)四足機器人在動步態(tài)下的穩(wěn)定行走及最優(yōu)足底力分配,提出了融合全尺寸虛擬模型和動力學模型的四足機器人控制框架.在支撐相中,將軀干質(zhì)心虛擬力與足底力分配問題轉(zhuǎn)化成二次型優(yōu)化問題,通過Gurobi庫求最優(yōu)值,實現(xiàn)實時的最優(yōu)足底力分配.在擺動相中,融合動力學前饋和虛擬模型控制方法實現(xiàn)了平滑的軌跡追蹤.通過Webots動力學仿真,將該方法與基本的位置阻抗控制方法在四足機器人平臺上進行了對比分析,結果證明該方法能減小大約30%的足地交互沖擊力,同時有效提高了機器人在運動中的穩(wěn)定性.
機器人雜志要求:
{1}參考文獻必須在文中用[數(shù)字]標出對應標號,參考文獻統(tǒng)一列在文后。
{2}著作類：作者（譯者）姓名、書名、出版地、出版社名稱、出版年份、頁碼（直接引文時標明）。論文類：作者姓名、文章名、所載報刊名稱、年份、期號、頁碼。
{3}如一旦發(fā)現(xiàn)一稿兩用，本刊將刊登該文系重復發(fā)表的聲明，并在3年內(nèi)拒絕以該文第一作者和通訊作者的任何來稿。
{4}論文題目應當簡潔明了，反映論文的主旨。論文題目應便于讀者檢索、轉(zhuǎn)抄和引用，中文題名不宜超過20個字；外文題名不超過10個實詞。不宜采用抒情意味、反問意味的主標題和副標題。
{5}任何來稿視為作者、譯者已經(jīng)閱讀或知悉并同意本須知約定。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
