定位細胞認(rèn)知機理啟發(fā)的機器人導(dǎo)航研究綜述
叢明; 鄒強; 劉冬; 杜宇 大連理工大學(xué)機械工程學(xué)院大連; 116024; 大連理工江蘇研究院有限公司; 常州213164; 大連大華中天科技有限公司; 大連116023
關(guān)鍵詞：定位細胞 環(huán)境建模 地圖構(gòu)建 行為規(guī)劃
摘要：快速準(zhǔn)確完成目標(biāo)導(dǎo)航是哺乳動物賴以生存的一個重要能力,海馬體和內(nèi)嗅皮層是實現(xiàn)其空間認(rèn)知及導(dǎo)航能力的主要腦區(qū),網(wǎng)格細胞和位置細胞等多細胞的協(xié)同作用可以為大腦提供一套綜合定位系統(tǒng),實現(xiàn)了哺乳動物更高水平的認(rèn)知功能。綜述了哺乳動物海馬相關(guān)定位細胞在機器人自主導(dǎo)航領(lǐng)域的最新研究進展,重點介紹了定位細胞認(rèn)知機理啟發(fā)的機器人環(huán)境建模、地圖構(gòu)建及行為規(guī)劃與控制等領(lǐng)域的研究成果。最后對定位細胞啟發(fā)機器人應(yīng)用存在的問題進行分析和討論,并對未來發(fā)展方向做了展望。
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