酒店送貨機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化研究
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂 結(jié)構(gòu)參數(shù) 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角 速度波動(dòng)
摘要：為提高酒店送貨機(jī)器人機(jī)械臂的穩(wěn)定性能,設(shè)計(jì)了一種機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方法。在傳統(tǒng)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,利用有限元分析模型,確定機(jī)械臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍與約束條件,并在此基礎(chǔ)上生成優(yōu)化變量與多目標(biāo)函數(shù),構(gòu)建函數(shù)模型,結(jié)合動(dòng)態(tài)力學(xué)分析法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,優(yōu)化前后機(jī)械臂關(guān)節(jié)的角速度波動(dòng)幅值下降明顯,說明通過參數(shù)優(yōu)化使機(jī)械臂的速度波動(dòng)得到抑制,對(duì)穩(wěn)定性能的優(yōu)化效果較好。
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程雜志要求:
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