有障礙區(qū)域的多無(wú)人機(jī)多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃
關(guān)鍵詞：曲率約束 障礙區(qū)域 多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃 遺傳算法
摘要：主要討論了有障礙區(qū)的多無(wú)人機(jī)多目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃問(wèn)題.采用Dubins模型滿足無(wú)人機(jī)的曲率約束,建立了含有混合變量的多約束優(yōu)化問(wèn)題,通過(guò)改進(jìn)的遺傳算法對(duì)優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行求解,得到了滿足基本約束條件的無(wú)人機(jī)遍歷順序和航向角,并確定了每個(gè)無(wú)人機(jī)的Dubins路徑;給出了確定路徑進(jìn)入障礙區(qū)的檢測(cè)方法,采用Dubins-快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法對(duì)進(jìn)入障礙區(qū)域的路徑進(jìn)行調(diào)優(yōu),得到了滿足障礙約束條件的優(yōu)化無(wú)人機(jī)路徑.通過(guò)仿真算例對(duì)比實(shí)驗(yàn),證明了所提算法的有效性.
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