基于單應性矩陣的移動機器人編隊跟隨控制
曹雨; 劉山 浙江大學控制科學與工程學院工業(yè)控制技術國家重點實驗室; 浙江杭州310027
關鍵詞：視覺伺服 移動機器人 編隊跟隨 單應性 速度估計
摘要：本文針對以領航跟隨模型為代表的移動機器人編隊系統(tǒng)提出了一種基于單應性的編隊跟隨控制方案,在給定理想隊形間隔距離和理想期望圖像的前提下,利用單應性矩陣構造可反映理想隊形中跟隨機器人實時位姿的虛擬機器人,將原先的編隊問題轉化為對虛擬機器人的軌跡跟蹤問題.編隊跟隨過程中,領航機器人的速度采用估計的方式,利用單應性與速度之間的關系模型以及跟隨機器人的實時速度能較為準確的估計領航速度,從而避免采用局部通信的方式,節(jié)省了編隊實驗成本.最后本文進行的半實物仿真以及實物實驗均可驗證所提出的編隊跟隨算法包括速度估計方法的實際有效性.
控制理論與應用雜志要求:
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