多目標(biāo)點同時到達(dá)約束下的集群四維軌跡規(guī)劃設(shè)計
關(guān)鍵詞：協(xié)同控制 最優(yōu)目標(biāo)分配 不等長軌跡 同時到達(dá) 匈牙利算法
摘要：文章提出一種多目標(biāo)點同時到達(dá)約束下的規(guī)劃設(shè)計方法,其由匈牙利算法實現(xiàn)最優(yōu)目標(biāo)分配,防撞算法給出速度分段矩陣,經(jīng)無人機(jī)運(yùn)動學(xué)特性修正后,輸出值可直接寫入無人機(jī)地面站控制飛行。該方法在保證飛行器飛行安全的情況下,不僅解決了現(xiàn)有等長軌跡規(guī)劃法導(dǎo)致的飛行器跟蹤軌跡復(fù)雜性問題,同時也優(yōu)化了飛行器同時到達(dá)多目標(biāo)點的飛行時間。
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