一種領(lǐng)隊(duì)車(chē)輸入未知的多車(chē)輛縱向協(xié)作控制方法
關(guān)鍵詞：多車(chē)輛系統(tǒng) 協(xié)作控制 內(nèi)部穩(wěn)定性 分布式控制
摘要：本文考慮了領(lǐng)隊(duì)車(chē)控制輸入未知的情況,提出一種多車(chē)輛縱向協(xié)作控制方法.首先,通過(guò)采用精確反饋線性化技術(shù),得到了線性的車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)模型.然后,采用雙向領(lǐng)隊(duì)跟隨通信策略,基于鄰居車(chē)輛的狀態(tài)信息,為每輛跟隨車(chē)設(shè)計(jì)分布式控制律.考慮在領(lǐng)隊(duì)車(chē)輸入有界的情況下,提出了一種有效的多車(chē)輛協(xié)作控制算法,能夠保證多車(chē)輛系統(tǒng)以最大的收斂速率達(dá)到內(nèi)部穩(wěn)定.最后,仿真結(jié)果展示了所提出控制器設(shè)計(jì)算法的有效性和優(yōu)越性.
南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào)·自然科學(xué)版雜志要求:
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