基于移動機器人平臺的玉米植株三維信息采集系統(tǒng)
李鵬; 勞彩蓮; 楊瀚; 馮宇 中國農業(yè)大學現(xiàn)代精細農業(yè)系統(tǒng)集成研究教育部重點實驗室; 北京100083; 中國農業(yè)大學農業(yè)農村部農業(yè)信息獲取技術重點實驗室; 北京100083
關鍵詞：玉米植株 移動機器人 三維信息 信息采集
摘要：為了快速、無損、自動獲取玉米植株的三維信息,設計了一種基于移動機器人平臺的玉米植株三維信息采集系統(tǒng)。首先,通過四輪驅動移動機器人與升降平臺配合,精準控制Xtion深度相機多視角采集盆栽玉米植株的三維點云數(shù)據(jù);然后,對獲取的點云進行配準拼接與濾波,實現(xiàn)玉米植株的三維重建;最后,對重建后的玉米模型進行葉片的分割與參數(shù)測量。該系統(tǒng)的移動機器人運動誤差可以控制在1cm之內,玉米植株葉片參數(shù)測量誤差在1%~5%之間,證明了該系統(tǒng)進行玉米植株三維信息采集的可行性。
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