基于幾何形態(tài)學(xué)與迭代隨機(jī)圓的番茄識(shí)別方法
關(guān)鍵詞：番茄 迭代隨機(jī)圓 幾何形態(tài)學(xué) 圖像識(shí)別
摘要：為解決番茄采摘機(jī)器人作業(yè)過程中果實(shí)識(shí)別不準(zhǔn)確的問題,提出一種基于幾何形態(tài)學(xué)和迭代隨機(jī)圓相結(jié)合的目標(biāo)提取算法,該算法可對圖像中粘連的果實(shí)進(jìn)行有效分割與識(shí)別。首先,以串收番茄佳西娜為研究對象,使用RGB相機(jī)采集圖像;其次,對圖像進(jìn)行Canny邊緣檢測操作,獲得果實(shí)邊緣輪廓點(diǎn);然后,對果實(shí)邊緣輪廓點(diǎn)進(jìn)行基于幾何形態(tài)學(xué)的處理,獲得果實(shí)輪廓點(diǎn);最后,對果實(shí)輪廓點(diǎn)分組處理后,進(jìn)行迭代隨機(jī)圓的處理,得到果實(shí)識(shí)別結(jié)果。對該算法的正確率和準(zhǔn)確率進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明,果實(shí)識(shí)別正確率為85.1%,果實(shí)識(shí)別準(zhǔn)確率為79.1%,此算法在一定程度上解決了復(fù)雜環(huán)境下多個(gè)果實(shí)粘連或被少量遮擋情況下的果實(shí)分割問題。
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