基于蟻群算法的多機協(xié)同作業(yè)任務規(guī)劃
關鍵詞：多機協(xié)同 任務分配 任務序列規(guī)劃 蟻群算法 仿真
摘要：為了實現(xiàn)對農(nóng)田動態(tài)環(huán)境中多機協(xié)同導航作業(yè)的調(diào)度管理,開展了基于蟻群算法的多機協(xié)同作業(yè)任務規(guī)劃研究。將多機協(xié)同作業(yè)任務規(guī)劃分為2個環(huán)節(jié):任務分配和任務序列規(guī)劃。首先,采用全局與局部相結合的方法,綜合考慮路徑代價和任務執(zhí)行能力,建立了多機協(xié)同作業(yè)任務分配模型;然后,通過對比分析任務序列規(guī)劃問題和旅行商問題,利用蟻群算法建立了農(nóng)機作業(yè)的任務序列規(guī)劃模型;最后,利用Matlab平臺對基于蟻群算法的任務序列規(guī)劃進行了仿真試驗,根據(jù)涿州試驗農(nóng)場的實際地塊信息,設置多組不同的任務集合,分析蟻群算法優(yōu)化路徑、各代最佳路徑長度和平均長度以及適應度進化曲線。仿真結果表明,基于蟻群算法進行任務序列優(yōu)化可以有效地降低路徑代價,提高作業(yè)效率,算法運行時間均小于1s,滿足多機協(xié)同作業(yè)的實時性需求。
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