輪轂驅(qū)動電動汽車差動助力轉(zhuǎn)向變論域模糊PID控制
關(guān)鍵詞：輪轂驅(qū)動電動汽車 差動助力轉(zhuǎn)向 模糊pid控制 變論域 滑移率控制
摘要：為改善輪轂驅(qū)動電動汽車的轉(zhuǎn)向輕便性,提出了一種基于變論域模糊比例-積分-微分(PID)的差動助力轉(zhuǎn)向控制方法。建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型和理想助力特性模型,獲得車輛轉(zhuǎn)向行駛過程中的理想方向盤力矩;根據(jù)方向盤力矩偏差和偏差變化率的大小,調(diào)整PID的3個控制參數(shù),實現(xiàn)4個車輪的轉(zhuǎn)矩分配控制;利用PID對車輪的滑移率進行控制,以避免車輪過度滑轉(zhuǎn);基于CarSim和MATLAB/Simulink軟件的數(shù)字仿真進行了控制性能分析。結(jié)果表明:變論域模糊PID控制下車輛轉(zhuǎn)向輕便性改善43.5%,橫擺角速度誤差均方根值為0.212rad/s;該方法能提高方向盤力矩跟蹤理想力矩的精度,且有效地實現(xiàn)了車輪滑移率控制。
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