智能無人車縱向運(yùn)動(dòng)控制方法研究
關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛 縱向運(yùn)動(dòng)控制 單神經(jīng)元psd 切換邏輯
摘要：為解決智能無人車對(duì)期望車速的跟蹤問題,本文針對(duì)無人車的縱向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,分別設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)控制器、制動(dòng)控制器以及兩者間的切換邏輯。其中,驅(qū)動(dòng)控制采用單神經(jīng)元PSD控制策略,制動(dòng)控制則采用增量式PID控制策略。最后,通過Carsim/Simulink聯(lián)合仿真對(duì)設(shè)計(jì)的縱向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的縱向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能夠有效跟蹤期望車速,且將誤差保持在較小范圍內(nèi)。
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