輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛線控差動(dòng)轉(zhuǎn)向的研究
關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車 輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng) 線控差動(dòng)轉(zhuǎn)向 轉(zhuǎn)矩分配
摘要：針對(duì)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車各輪轉(zhuǎn)矩獨(dú)立可控且轉(zhuǎn)矩響應(yīng)迅速精確的特點(diǎn),進(jìn)行差動(dòng)轉(zhuǎn)向的相關(guān)研究。首先,構(gòu)建了線控差動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng),并經(jīng)過(guò)等效簡(jiǎn)化,建立了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。接著,進(jìn)行了線控差動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。以系統(tǒng)模型為基礎(chǔ),以轉(zhuǎn)向齒條位移為閉環(huán)控制量,分3步進(jìn)行非線性控制器控制律的設(shè)計(jì)。確定轉(zhuǎn)矩分配方案,實(shí)現(xiàn)各輪轉(zhuǎn)矩的協(xié)調(diào)分配。然后,進(jìn)行了經(jīng)典工況下的仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明,線控差動(dòng)轉(zhuǎn)向能較好地驅(qū)動(dòng)車輛按照駕駛員意愿進(jìn)行轉(zhuǎn)向,所設(shè)計(jì)的非線性控制器控制效果良好,且差動(dòng)轉(zhuǎn)向的介入會(huì)影響車輛的穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向性能。最后,基于NI PXI實(shí)時(shí)平臺(tái)和雙輪轂電機(jī)試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行了硬件在環(huán)試驗(yàn),驗(yàn)證了所構(gòu)建線控差動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的有效性。
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