基于A(yíng)DAMS的食道診療膠囊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究
關(guān)鍵詞：膠囊機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)模型 adams仿真 拉格朗日法 運(yùn)動(dòng)特征曲線(xiàn)
摘要：為實(shí)現(xiàn)消化道類(lèi)疾病檢查中膠囊機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)、前進(jìn)等復(fù)合運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng),課題組提出一種驅(qū)動(dòng)食道診療膠囊的設(shè)計(jì)方案,用于控制食道診療膠囊在食道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)和定位。首先,利用UG軟件建立驅(qū)動(dòng)機(jī)器人三維數(shù)字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型;將三維模型導(dǎo)入ADAMS軟件,根據(jù)設(shè)計(jì)要求添加運(yùn)動(dòng)約束;最后,通過(guò)ADAMS軟件完成動(dòng)力學(xué)建模與仿真分析,獲得驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)特征曲線(xiàn),利用ADAMS仿真分析,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具有較好的動(dòng)力學(xué)特性。建立的動(dòng)力學(xué)方程為后續(xù)食道診療膠囊的驅(qū)動(dòng)控制和多物理場(chǎng)仿真提供了參考依據(jù)。
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