基于DirectX的六維控制器虛擬仿真
關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)構(gòu) 六維控制器 虛擬仿真 directx
摘要：提出一種基于宏動(dòng)3-URS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六維控制器,在闡明工作原理的基礎(chǔ)上,對(duì)其空間位姿進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。利用MATLAB進(jìn)行仿真分析并將結(jié)果與標(biāo)定值進(jìn)行比較,有效驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的可靠性和設(shè)計(jì)方案的可行性,為后續(xù)的參數(shù)優(yōu)化及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了必要的理論依據(jù)。給出了利用DirectX技術(shù)并引入四元數(shù)來(lái)表示坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變換,根據(jù)實(shí)時(shí)采集到的各關(guān)節(jié)變量,實(shí)現(xiàn)3-URS并聯(lián)機(jī)構(gòu)在虛擬三維場(chǎng)景中的關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng),并進(jìn)行了模擬仿真分析,為今后的深入研究奠定了基礎(chǔ)。
山東理工大學(xué)學(xué)報(bào)·社會(huì)科學(xué)版雜志要求:
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