一種基于乘性誤差四元數(shù)的多天線瞬時測姿算法
關(guān)鍵詞：gnss 多天線測姿 誤差四元數(shù) 卡爾曼濾波 整周模糊度
摘要：為進(jìn)一步拓展全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System,GNSS）測姿應(yīng)用領(lǐng)域,提升多天線瞬時測姿性能,解決GNSS載波相位觀測定姿中的模糊度搜索耗時和周跳探測復(fù)雜等問題,提出了一種基于乘性誤差四元數(shù)的多天線姿態(tài)解算方法.使用濾波技術(shù)將姿態(tài)約束信息通過狀態(tài)模型和當(dāng)前觀測模型融合,對模糊度進(jìn)行降權(quán)處理,免去周跳探測步驟,從而實現(xiàn)瞬時姿態(tài)解算.仿真實驗結(jié)果表明,新算法既保證了解算效果,又增加了數(shù)據(jù)處理的靈活性,且耗時更符合實時性需求.
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