基于地磁場(chǎng)自適應(yīng)修正的航姿系統(tǒng)姿態(tài)解算研究
關(guān)鍵詞：ahrs 地磁場(chǎng) 地球重力場(chǎng) 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法 數(shù)據(jù)融合
摘要：針對(duì)航姿參考系統(tǒng)(attitude and heading reference system,AHRS)中,MEMS陀螺儀輸出噪聲過(guò)大、零點(diǎn)漂移無(wú)法完全消除、角速率輸出易受干擾等導(dǎo)致的姿態(tài)四元數(shù)精度低、累積誤差較大等問(wèn)題,提出了一種自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,利用地球物理場(chǎng)(地球重力場(chǎng)、地磁場(chǎng))信息不斷自適應(yīng)修正MEMS陀螺儀在姿態(tài)解算過(guò)程中的累積誤差。在ROS機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該算法能有效解決在求解姿態(tài)四元數(shù)過(guò)程中累積誤差較大的問(wèn)題,同時(shí)可以提高姿態(tài)解算精度,進(jìn)而驗(yàn)證了該算法的有效性。
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