基于工業(yè)機器人弧焊的焊縫識別研究
關(guān)鍵詞：焊縫識別 圖像處理 工程應(yīng)用
摘要：從視頻或圖像序列中準(zhǔn)確有效提取出焊縫位置信息是實現(xiàn)工業(yè)機器人自主弧焊的基礎(chǔ)和研究關(guān)鍵。根據(jù)主動視覺識別技術(shù),利用CCD攝像機和激光視覺傳感器搭建硬件系統(tǒng),進行焊縫圖像采集,提出了一種基于圖像預(yù)處理與后處理相結(jié)合的焊縫檢測方法,以適應(yīng)于復(fù)雜焊接環(huán)境情況下的焊縫識別。對原始采集圖像做圖像濾波等預(yù)處理工作濾除噪聲和提高焊縫圖像清晰度,通過改進圖像分割和孤點濾波濾等圖像后處理提取出焊縫感興趣區(qū)域,最后通過幾何分析法和斜率法提取出焊縫中心線和特征點,得到準(zhǔn)確的焊縫位置特征信息,從而完成圖像信息到焊縫位置信息轉(zhuǎn)換。實驗仿真結(jié)果表明,所提出算法在搭建硬件系統(tǒng)上的焊縫識別率達到92%,能夠把誤檢率控制在11%左右,能夠在復(fù)雜背景情景下準(zhǔn)確提取出焊縫位置信息,滿足工程應(yīng)用要求。
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