基于Frenet坐標系的智能車運動規(guī)劃研究
王沙晶; 陳建業(yè) 蘭州理工大學機電工程學院; 甘肅蘭州730050; 蘭州電源車輛研究所有限公司; 甘肅蘭州730050; 甘肅省內燃機電站工程技術研究中心; 甘肅蘭州730050
關鍵詞：frenet坐標系 智能車 運動規(guī)劃 五次多項式 最優(yōu)軌跡
摘要：自動駕駛技術作為車輛智能的核心,在車輛工程領域掀起研究高潮。運動規(guī)劃作為決策模塊的重要組成部分,負責生成車輛的局部運動軌跡,是決定車輛行駛質量的直接因素。將Frenet坐標系用于智能車運動規(guī)劃問題研究,用五次多項式建立智能車運動規(guī)劃模型,在自主變道場景,通過采樣智能車始末狀態(tài),得到可行軌跡集合,建立質量評估函數(shù)從中篩選出最優(yōu)軌跡,開發(fā)和實現(xiàn)一種高性能、低開銷的運動規(guī)劃算法。
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