低對比度下利用激光網(wǎng)格的路面障礙識別方法
關(guān)鍵詞：視覺識別 低對比度 紅外激光網(wǎng)格 錯位 雙目相機
摘要：為了解決目前視覺識別中低對比度圖像識別速度低、精度差的問題,提出了一種基于紅外激光網(wǎng)格路面障礙識別方法。該方法可以在低對比度條件下利用激光網(wǎng)格的錯位作為障礙物的識別標(biāo)志,得到障礙物的大小和距離。首先標(biāo)定雙目相機,并對圖像坐標(biāo)和三維空間坐標(biāo)建立映射關(guān)系。之后利用道格拉斯普克算法進(jìn)行網(wǎng)格提取,然后提取網(wǎng)格斷點的三維坐標(biāo)得到障礙物的大小和距離,最后對算法進(jìn)行驗證。結(jié)果表明該方法克服了視覺識別在特殊條件下識別效果不好的問題,得到了較為準(zhǔn)確的障礙物輪廓和距離。
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