基于PointNet++的室外場景三維點云多目標(biāo)檢測方法
關(guān)鍵詞：點云 目標(biāo)檢測 室外場景
摘要：針對室外場景三維點云的稀疏性對目標(biāo)檢測帶來的挑戰(zhàn)問題,設(shè)計一個基于PointNet++的點云檢測方法。該方法首先預(yù)處理點云,獲取感興趣區(qū)域點云;再聚類點云,對物體進(jìn)行分割;接著通過PointNet++檢測,獲得目標(biāo)的類別結(jié)果;最后通過三維boundingbox獲得目標(biāo)物體的長寬高及朝向。為驗證該方法的有效性,用16線velodyne激光雷達(dá)采集室外真實場景的數(shù)據(jù),并制作樣本集進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。最終結(jié)果驗證,該方法能獲得較高的檢測準(zhǔn)確率,并滿足實時性要求。
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