基于反步法的多機(jī)械臂系統(tǒng)力/位混合控制
關(guān)鍵詞：模糊自適應(yīng) 反步法 多機(jī)械臂
摘要：該文研究了具有未建模動(dòng)態(tài)和未知擾動(dòng)的多機(jī)械臂系統(tǒng)力/位混合控制問(wèn)題。首先,通過(guò)建立合適的坐標(biāo)系構(gòu)建多機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,并根據(jù)內(nèi)力的性質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)力的控制;其次,采用反步法設(shè)計(jì)適用于多機(jī)械臂系統(tǒng)的模糊自適應(yīng)力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)均有界,并且使物體的位置跟蹤誤差和系統(tǒng)的內(nèi)力誤差收斂到原點(diǎn)周?chē)鷺O小的鄰域內(nèi)。該研究具有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
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