一種基于梯度下降四元數(shù)理論的DVL誤差標(biāo)定方法
關(guān)鍵詞：組合導(dǎo)航 梯度下降四元數(shù)算法 安裝誤差角 比例因子誤差
摘要：針對(duì)如何快速精確標(biāo)定出多普勒計(jì)程儀(DVL)的比例因子誤差以及DVL和捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)之間的安裝誤差角的問題,提出了一種基于梯度下降四元數(shù)估計(jì)理論的位置觀測(cè)DVL標(biāo)定方法。以SINS/DVL/GNSS為組合導(dǎo)航方式,利用多普勒測(cè)速原理標(biāo)定出比例因子誤差,通過構(gòu)造位置矢量觀測(cè)方程,采用梯度下降四元數(shù)方法得到安裝誤差角的標(biāo)定結(jié)果。通過仿真及試驗(yàn)驗(yàn)證了所提出方法的有效性,并與卡爾曼濾波標(biāo)定算法進(jìn)行了比較,結(jié)果表明:比例因子估計(jì)值誤差的最終標(biāo)定結(jié)果在0.06%以內(nèi),安裝角估計(jì)誤差最終標(biāo)定結(jié)果在0.05°以內(nèi),具有較好的工程應(yīng)用價(jià)值。
中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)雜志要求:
{1}文中插圖與表格放在相應(yīng)正文之后。表須為三線表，表的序號(hào)及表題置于表格上方，表注放在表格的下方。插圖應(yīng)為黑白色，其序號(hào)、圖題及注釋居中放在圖的下方。
{2}來稿必須包括標(biāo)題、作者、作者單位及地址、摘要、關(guān)鍵詞、正文、參考文獻(xiàn)、作者簡(jiǎn)介。
{3}文中一級(jí)標(biāo)題、二級(jí)標(biāo)題、三級(jí)標(biāo)題、四級(jí)標(biāo)題的序號(hào)用“一、……”“（一）……”“1．……”“（1）……”標(biāo)示。
{4}來稿附不超過200字的中英文摘要及關(guān)鍵詞3~8個(gè)。
{5}基金項(xiàng)目（文章產(chǎn)出的資助背景）：基金項(xiàng)目名稱全稱及具體項(xiàng)目編號(hào)（或項(xiàng)目批準(zhǔn)號(hào)）。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
