基于深度圖像的激光點(diǎn)云配準(zhǔn)算法
關(guān)鍵詞：深度圖像 orb算法 圖像配準(zhǔn) 點(diǎn)云配準(zhǔn) icp算法
摘要：針對(duì)迭代最近點(diǎn)(Iterative Closet Point, ICP)在配準(zhǔn)過程中容易陷入局部最優(yōu)的情況,提出一種基于深度圖像匹配的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。通過點(diǎn)云深度信息得到點(diǎn)云在投影平面上的深度圖像,采用深度圖像的配準(zhǔn)選擇定向二進(jìn)制簡(jiǎn)單描述符(Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB)算法對(duì)深度圖像進(jìn)行配準(zhǔn),對(duì)匹配結(jié)果采用隨機(jī)采樣一致性(RANSAC)算法對(duì)配準(zhǔn)特征點(diǎn)進(jìn)行篩選,剔除錯(cuò)誤匹配點(diǎn),保留匹配正確的圖像特征點(diǎn),將其索引到三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中。根據(jù)匹配的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算點(diǎn)云初始旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量,調(diào)整點(diǎn)云初始位置,為后續(xù)精配準(zhǔn)提供良好的初始位置,同時(shí)用ICP算法完成精配準(zhǔn),基于PCL(Point Cloud Library)開源數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)精配準(zhǔn)過程。通過改進(jìn)可有效緩解現(xiàn)有算法中存在的迭代易陷入局部最優(yōu)的問題,提高精配準(zhǔn)的速度、精度和可靠度等,并通過試驗(yàn)的手段驗(yàn)證算法的有效性。
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