Unity3D機器人焊接焊縫自動提取及軌跡規(guī)劃與仿真
關鍵詞：unity3d 特征提取 虛擬仿真 焊接機器人
摘要：為了發(fā)揮虛擬現(xiàn)實的良好視覺優(yōu)勢和避免機器人示教繁瑣操作,利用三角網(wǎng)格特征提取算法實現(xiàn)自動提取焊縫,基于Unity3D虛擬仿真環(huán)境,實現(xiàn)軌跡規(guī)劃并進行機器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05機器人為例,搭建機器人焊接的虛擬仿真系統(tǒng)。根據(jù)特征點的特性采用基于邊和基于面相結合的特征提取算法,實現(xiàn)焊接仿真特征邊線的提取,進行三次樣條曲線插值擬合后獲取機器人焊接軌跡,通過機器人逆運動學求解機器人各關節(jié)運動的角度,進行機器人運動軌跡規(guī)劃。實驗結果表明,使用該系統(tǒng)的用戶可以利用此特征提取算法有效的實現(xiàn)機器人自動焊接仿真,避免人工示教的復雜操作。
組合機床與自動化加工技術雜志要求:
{1}第一作者簡介：寫在作者單位下一行。格式如：“姓名(出生年)、性別，最高學歷，職稱，研究方向工作單位和詳細通信地址、郵政編碼、手機號、E-mail等。
{2}正文中標題編排格式為：二級標題用“一”或“一、……”（居中、宋體四號）；三級標題用“（一）”（首行縮進兩格、宋體五號加粗）；四級標題用“1.……”（宋體五號）。
{3}論文所引文獻的注釋必須規(guī)范，準確標明作者、文獻名稱、出版社或出版物的名稱、出版或發(fā)表的時間、頁碼等。注釋一律采用腳注方式，注釋序號使用1、2、3……標示，每頁單獨排序。
{4}本刊審稿周期一般為3個月，請勿一稿多投，若因作者不遵守學術規(guī)范引發(fā)版權、抄襲等方面的糾紛，責任自負。
{5}摘要的內容包括研究目的、內容、主要方法、結果和結論等（300字左右）：摘要應盡量寫成報道性文摘且具有獨立性，采用第三人稱寫法，一般不用數(shù)學公式和化學結構，不出現(xiàn)插圖、表格，不用引文；中、英文摘要內容一致。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
