一種魯棒的多目視覺(jué)慣性即時(shí)定位與建圖方法
關(guān)鍵詞：多目相機(jī) 視覺(jué)慣性緊耦合優(yōu)化 自動(dòng)靜止初始化 即時(shí)定位與建圖
摘要：針對(duì)深空環(huán)境下機(jī)器人精確自定位的大視野和防抖性要求,提出了一種基于多圖像匹配和慣性約束的即時(shí)定位與建圖(SLAM)方法?；趯?duì)多目情況下SLAM系統(tǒng)的像素投影與位姿跟蹤過(guò)程的分析,引入緊耦合視覺(jué)慣性約束,以降低軌跡估計(jì)的累計(jì)漂移誤差,增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性,使其在快速運(yùn)動(dòng)時(shí)定位不易丟失;針對(duì)魯棒初始化的需求,提出了一種穩(wěn)定的自動(dòng)靜止初始化方法。搭建了多目相機(jī)視覺(jué)慣性定位的仿真試驗(yàn)平臺(tái),在V-REP中搭建仿真試驗(yàn)場(chǎng)景,仿真結(jié)果驗(yàn)證了本方法的定位準(zhǔn)確性和魯棒性。
載人航天雜志要求:
{1}獲基金資助的論文，應(yīng)標(biāo)識(shí)注明基金項(xiàng)目名稱及基金項(xiàng)目編號(hào)，應(yīng)按有關(guān)部門(mén)規(guī)定的正式名稱填寫(xiě)；獲多項(xiàng)基金資助的應(yīng)依次列出。
{2}請(qǐng)勿一稿多投。本刊實(shí)行匿名評(píng)審和三審定稿制度，審稿周期大約為1個(gè)月，作者可隨時(shí)致電咨詢。
{3}學(xué)術(shù)性文章引用文獻(xiàn)須核對(duì)原著，務(wù)求準(zhǔn)確。注釋（參考文獻(xiàn)）用文后標(biāo)注法。
{4}摘要，直接摘錄文中核心語(yǔ)句寫(xiě)成，具有獨(dú)立性和自含性，篇幅以150-200字為宜。
{5}作者姓名：署真名，多位作者之間以逗號(hào)分隔。并在文后附作者簡(jiǎn)介：包括姓名（出生年）、民族、籍貫、工作單位、職稱、學(xué)位、主要研究方向。
注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
