月面多機器人的分布式協(xié)同定位算法研究
魏明珠; 謝曉梅; 嚴鵬; 徐利梅 電子科技大學航空航天學院; 成都611731
關鍵詞：月面探測 多機器人系統(tǒng) 分布式定位 梯度下降法
摘要：針對月面多機器人協(xié)同定位問題,建立了優(yōu)化模型,提出了一種基于梯度的分布式步長一致算法,使每個機器人通過測量與鄰居機器人的局部距離信息確定自己在網(wǎng)絡中的位置。進行了基于測量距離信息的多機器人網(wǎng)絡的仿真試驗,結果表明,對網(wǎng)絡中單個機器人任意給定初始位置估計值,經(jīng)過該方法都可以有效獲得其在網(wǎng)絡中的全局定位;該算法也適用于移動機器人網(wǎng)絡,靜態(tài)網(wǎng)絡定位中從給定初值到準確定位的收斂軌跡可作為多機器人移動過程的實時定位的軌跡。
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