多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的研究綜述及發(fā)展趨勢
包翔宇; 曹學(xué)鵬; 張弓; 王建; 侯志丞; 梁濟(jì)民; 徐征; 王衛(wèi)軍; 楊文林; 韓彰秀 長安大學(xué)工程機(jī)械學(xué)院; 陜西西安710064; 廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所; 廣東廣州511458
關(guān)鍵詞：多機(jī)器人 協(xié)同控制 路徑規(guī)劃 任務(wù)分配 綜述
摘要：多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)是當(dāng)今機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域的熱點(diǎn),具有環(huán)境適應(yīng)性好、空間分布廣、最優(yōu)匹配、自由協(xié)同、更好的系統(tǒng)冗余度及魯棒性等特點(diǎn)。針對多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)涉及的路徑規(guī)劃、協(xié)同控制和任務(wù)分配等三方面內(nèi)容,綜述多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的研究進(jìn)展,指出其中存在的技術(shù)問題,并對未來的發(fā)展趨勢進(jìn)行展望。
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